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桁架機(jī)械手是一種運(yùn)送工具，越來越得到廣泛的使用?，F(xiàn)在，國內(nèi)外干流的柔性自動(dòng)化物流系統(tǒng)主要有由機(jī)床桁架機(jī)械手運(yùn)送工件組成的全自動(dòng)出產(chǎn)系統(tǒng)和由機(jī)器人進(jìn)行上下料組成自動(dòng)出產(chǎn)線兩種辦法。數(shù)控桁架機(jī)械手在高空中運(yùn)送零件，直接把被加工零件從一臺(tái)機(jī)床運(yùn)送到另一臺(tái)機(jī)床上，桁架機(jī)械手兼有工序間運(yùn)送和自動(dòng)上下料及物料回轉(zhuǎn)等輔佐功用。因?yàn)樗\(yùn)送方便、柔性。

桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分組成。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕滑枕選用由鋁合金拉制的型材。
因?yàn)殍旒軝C(jī)械手運(yùn)送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有一定的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有滿足的剛度和強(qiáng)度。這樣，才能使伺服電機(jī)確保了桁架機(jī)械手運(yùn)送的高照應(yīng)、高剛度及高精度要求。

在挑選適宜伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和工作節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。

桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)改變、擴(kuò)展并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元，經(jīng)過光纖傳感器對工作狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，在高速搬運(yùn)過程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)抵達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，經(jīng)過高分辯率肯定式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測量誤差對運(yùn)動(dòng)精度的影響。因?yàn)楸贿\(yùn)送的工件不同，質(zhì)量也不同。