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桁架機械手是如何上下料的呢？桁架機械手廠家分享很多人說想了解數(shù)控桁架機械手怎么實現(xiàn)上下料過程的。

 1、桁架機械手的上料過程的動作： 數(shù)控機械手臂沿X軸運動到工件取料位置的上方后停止，然后Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住工件，閉合手爪抓住工件后，使Z軸再向上運動到規(guī)定高度，然后再沿X軸方向運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把工件裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到等待位置等待機床完成工件的加工。

 2、桁架機械手下料過程的動作： 完成工件加工后，X軸運動到卡盤的正上方，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，Z軸向上運動到合適的高度，然后沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個上料過程。 

以上動作安排的路徑需要與桁架機械手配套的上下料機構如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足，可以為機械臂再增加一個Y軸，這樣數(shù)控機械臂可以就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。