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桁架機(jī)械手首要完結(jié)機(jī)床制作進(jìn)程的完整自動(dòng)化，并選用了集成加工技能，適用于消費(fèi)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。數(shù)控桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和操控系統(tǒng)三個(gè)底子部分組成。重型桁架機(jī)械手廠家講述按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分通常選用龍門式結(jié)構(gòu)由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)通過蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。

橫梁選用方鋼型材在橫梁上設(shè)備有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌觸摸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。桁架機(jī)械手的操控中心通過工業(yè)操控器(如：PLC，運(yùn)動(dòng)操控，單片機(jī)等)完結(jié)。通過操控器對(duì)各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號(hào)的分析處置，做出一定的邏輯判別后，對(duì)各個(gè)輸出元件(繼電器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完結(jié)X，Y，Z三軸之間的結(jié)合運(yùn)動(dòng)，以此完結(jié)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。
在國(guó)內(nèi)的機(jī)械加工目前許多都是運(yùn)用專機(jī)或人工中止機(jī)床上下料的方法，可是跟著社會(huì)的前進(jìn)和展開，科技的日益前進(jìn)，產(chǎn)品更新?lián)Q代加速，專機(jī)和人工有許多缺少，占空中積大，柔性不夠，生計(jì)效率低下等等曾經(jīng)不能滿意大批量消費(fèi)的需求。因?yàn)殍旒軝C(jī)械手保送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)保送較重的工件時(shí)，慣量大，因而伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有滿意的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的才華，支撐元件也要有滿意的剛度及強(qiáng)度。只要這樣才華使伺服電動(dòng)機(jī)滿意桁架機(jī)械手保送的高響應(yīng)、高剛度及高精度懇求。

在挑選適合伺服電動(dòng)機(jī)的狀況下，根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和工作節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌道，對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)中止動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手根據(jù)接納到的位移、速度指令，經(jīng)改變、放大并調(diào)整處置后，傳送給運(yùn)動(dòng)單元，通過光纖傳感器對(duì)工作狀況中止實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速轉(zhuǎn)移進(jìn)程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)抵達(dá)給定的速度，并能在高速行程中霎時(shí)準(zhǔn)停，通過高分辯率相對(duì)式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，操控機(jī)械差錯(cuò)和丈量差錯(cuò)對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。