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    桁架機(jī)械手主要完成機(jī)床制造過程的完整自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于消費線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個根本局部組成。湖北火爆機(jī)器人公司,湖北火爆機(jī)器人科技有限公司講述按機(jī)器人構(gòu)造分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系挪動。主體局部通常采用龍門式構(gòu)造，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等局部組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機(jī)經(jīng)過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動挪動部件沿導(dǎo)軌快速運動。

    挪動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上裝置有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個機(jī)械手都懸掛在其上。桁架機(jī)械手的控制中心經(jīng)過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機(jī)等)完成。經(jīng)過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的剖析處置，做出一定的邏輯判別后，對各個輸出元件(繼電器，電機(jī)驅(qū)動器，指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的結(jié)合運動，以此完成一整套的全自動作業(yè)流程。

    在國內(nèi)的機(jī)械加工，目前很多都是運用專機(jī)或人工停止機(jī)床上下料的方式，但是隨著社會的進(jìn)步和開展，科技的日益進(jìn)步，產(chǎn)品更新?lián)Q代加快，專機(jī)和人工有很多缺乏，占空中積大，柔性不夠，生存效率低下，等等曾經(jīng)不能滿足大批量消費的需求。由于桁架機(jī)械手保送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)保送較重的工件時，慣量大，因而，伺服驅(qū)動電機(jī)要有足夠的驅(qū)動和制動的才能，支撐元件也要有足夠的剛度及強(qiáng)度。只要這樣，才干使伺服電動機(jī)滿足桁架機(jī)械手保送的高響應(yīng)、高剛度及高精度請求。

    在選擇適宜伺服電動機(jī)的狀況下，依據(jù)物料運動的間隔和運轉(zhuǎn)節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)停止動態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手依據(jù)接納到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處置后，傳送給運動單元，經(jīng)過光纖傳感器對運轉(zhuǎn)狀態(tài)停止實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)抵達(dá)給定的速度，并能在高速行程中霎時準(zhǔn)停，經(jīng)過高分辯率相對式編碼器的插補(bǔ)運算，控制機(jī)械誤差和丈量誤差對運動精度的影響。

    由于被保送的工件不同，質(zhì)量也不同，因而，桁架機(jī)械手有多種規(guī)格和系列。在選擇時，依據(jù)被保送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機(jī)械手的手臂，夾持方式，則依據(jù)被保送工件的外形、構(gòu)造及機(jī)床夾具定夾方式來設(shè)計。